Mes tikrai žinome, kad suvokimas aparatūros sudaro daugiausia LADAR (lazerio aptikimo ir nuotolio nustatymo) vienetų ir fotoaparato matricos , LADAR vienetas siunčia lazerio spindulį nuskaityti plotą ir priemones, kaip ilgai užtrunka spindulys turi būti atspindima atgal į įrenginio lazerio jutiklio. Smulkintuvas turi aštuonis šių vienetų - keturių nuskaitymo aplinką horizontaliai ir keturių skenuojamo vertikaliai. Jis naudoja šešių porų stereo matymo kameros gylis suvokimas ir keturių spalvų fotoaparatai taikyti spalvų pikselių kiekvienam atstumo taško, kurį nustato LADAR jutikliu.
Ankstyvas versija Smulkintuvas suvokimas sistemos
Naujausia įsikūnijimas Crusher funkcijos 18 pėdų teleskopine Stiebas renkant duomenis iš aukštesnio taško. Stiebas gali apimti dalys LADAR ir fotoaparato surinkimo matėme, arba ji gali tiesiog pridėti papildomą rinkinį jutiklių suvokimo sistemą.
Nuotrauka mandagumo Carnegie Mellon, Nacionalinis robotų inžinerijos centras
Su visais kad LADAR ir duomenimis iš kameros kartu, trupintuvas borto CPU sukuria 3-D vaizdą kraštovaizdžio, kuriame Smulkintuvas keliauja. CPU yra 700 MHz "Pentium 3, kuri kontroliuoja Smulkintuvas mechanines veiklą ir veikia navigacijos programinę įrangą, kuri tvarko jutiklis-duomenis. Inercinės matavimo sistemos (IMU) aptinka Smulkintuvas s aukštis, padėtis ir judėjimo kryptis, naudojant iš akcelerometro (posvyrio daviklių) ir giroskopose derinys, todėl Smulkintuvas yra visada žino savo iniciatyva ir pareigos, palyginti su kraštovaizdžio. UGV taip pat turi įmontuotą GPS imtuvą ir kompiuterinės GPS duomenų bazę, kuri apima iš anksto užprogramuotus reljefo duomenis.
Iki šiol lauko bandymai parodė, kad Smulkintuvas yra gerai savo kelią į tikrąją autonomiją. Testavimas, Smulkintuvas persikėlė iš GPS kel GPS kel išdėstyti daugiau nei 0,6 mylių (1 km), išskyrus, be jokios išorinės kontrolės. Naudojant savo suvokimo ir navigacijos sistemas, Smulkintuvas g
